Язык роботов KUKA - KUKA Robot Language
| Разработано | KUKA |
|---|---|
| Разработчик | KUKA |
| Под влиянием | |
| Паскаль | |
В Язык роботов KUKA, также известный как KRL, это проприетарный язык программирования похожий на Паскаль и используется для контроля KUKA роботы.[1][2]
Функции
Любой код KRL состоит из двух разных файлов с одинаковыми именами: постоянного файла данных с расширением .dat и файла команд перемещения с расширением .src.[3]
KRL имеет четыре основных типа данных:[4]
| Тип данных | Ключевое слово | Смысл | Диапазон значений |
|---|---|---|---|
| Целое число | INT | Целое число | |
| Настоящий | НАСТОЯЩИЙ | Число с плавающей точкой | |
| Булево | BOOL | Логическое состояние | ИСТИНА, ЛОЖЬ |
| Характер | СИМВОЛ | Характер | ASCII персонаж |
Пользователь также может создавать собственные типы данных с помощью перечисления. Перечисления и базовые типы данных могут использоваться для создания массивов и структур.
Команды движения поддерживают несколько типов структур в качестве форматов данных:
КАДР {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0}
POS {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21}
E3POS {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21, E1 0, E2 0, E3 0}
E6POS {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}
ОСЬ {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0}
и Т. Д.
Соединения роботов - А1-А6.
Шарниры внешней оси - E1-E6.
Значение кадра достаточно, чтобы указать местоположение и ориентацию TCP. Но чтобы также определить уникальную позу руки робота, требуется дополнительная информация - S и T или Статус и поворот. Они представляют собой набор флагов, хранящихся как целое число.
Смотрите также
Рекомендации
- ^ Брауман и Брелл-Коккан 2011, п. 243.
- ^ Mühe et al. 2010 г., п. 1.
- ^ Брауман и Брелл-Коккан 2011, п. 244.
- ^ Mühe et al. 2010 г., п. 2.
Источники
- Брауман, Йоханнес; Брелл-Коккан, Сигрид (2011). Параметрическое управление роботом. Интегрированный CAD / CAM для архитектурного проектирования (PDF). www.robotsinarchitecture.org. Получено 14 мая 2016.CS1 maint: ref = harv (связь)
- Мюэ, Хенрик; Ангерер, Алвин; Хоффманн, Алвин; Рейф, Вольфганг (2010). «О реверс-инжиниринге языка роботов KUKA». arXiv:1009.5004 [cs.RO ].CS1 maint: ref = harv (связь)