Пфаффовское ограничение - Pfaffian constraint

В робот планирование движения, а Пфаффовское ограничение это набор k линейно независимый ограничения линейной по скорости, т.е. имеющей вид

${displaystyle A(q){dot {q}}=0}$

Один из источников ограничений Пфаффа - это не проскальзывание колесные роботы.^[1]

Рекомендации

1. Choset, H.M. (2005). Принципы движения роботов: теория, алгоритмы и реализация. MIT Press. ISBN  0-262-03327-5.