Соответствие удаленного центра - Remote Center Compliance

Remote Center Compliance в работе
Схема робота с RCC: 1. Запястье робота, 2. Крепежное кольцо, 3. RCC, 4. Захватывающий механизм, 5. Захватывающие пальцы.

В робототехника, а Соответствие удаленного центра, Удаленный центр соответствия или же RCC представляет собой механическое устройство, которое облегчает автоматическую сборку, предотвращая заклинивание штифтов, когда они вставляются в отверстие с небольшим зазором. В наивной конструкции без RCC робот мог бы подцепить колышек своим захват, отцентрируйте штифт над отверстием, а затем протолкните штифт вдоль оси отверстия. Если штифт идеально выровнен и отцентрирован, он затем войдет в отверстие. Однако, если выравнивание или центрирование штифта немного смещено, штифт сначала соприкасается с одной стороной отверстия, и на его кончик воздействует боковая сила. Поскольку захват робота не идеально жесткий, штифт будет иметь тенденцию вращаться вокруг оси в плоскости пальцев захвата, называемой центром податливости. Такое вращение дополнительно смещает штифт, увеличивая поперечную силу и вызывая большее вращение, что приводит к заеданию, которое не позволяет завершить вставку.

RCC изменяет способ реагирования колышка на боковую силу на его конце. RCC обычно помещается между запястьем робота и захватом, хотя он может быть встроен в сам захват. RCC позволяет захвату в сборе перемещаться в плоскости, перпендикулярной оси штифта, позволяя штифту вращаться вокруг оси в плоскости верха отверстия, эффективно перемещая центр податливости от захвата к отверстию. В случае RCC силы, возникающие при любом перекосе, перемещают штифт таким образом, чтобы устранить проблему, а не усугубить ее.

Рекомендации