Мобильный робот S-bot - S-bot mobile robot

S-бот
Sbots.jpg
Мобильный робот S-bot.
РазработчикЛИС (Лаборатория интеллектуальных систем[1])
Типробот
Срок жизнис 2001 по 2004 год

В с-бот маленький (15 см) дифференциал колесный (с дополнительным треки ) мобильный робот разработан в ЛИС (Лаборатория интеллектуальных систем)[2]) на EPFL в Лозанна, Швейцария с 2001 по 2004 год. Нацелен на роевую робототехнику, область искусственный интеллект, он был разработан в рамках проекта Swarm-bots, проекта Future and Emerging Technologies, координатором которого является проф. Марко Дориго. Создан небольшой командой инженеров (Франческо Мондада, Андре Гиньяр, Майкл Бонани и Стефан Магнена ) группы проф. Дарио Флореано и с помощью студенческих проектов, на момент завершения он считается одним из самых сложных и функциональных роботов для своего размера. S-bot занял 39 позицию в списке «50 лучших роботов всех времен» (вымышленных или реальных) по версии Wired журнал в 2006 году.[3]

Назначение и использование s-bot

Это исследовательский робот, предназначенный для изучения командной работы и межроботного взаимодействия. Для этого у s-ботов есть несколько специальных способностей:

  • Используя захват (красный на фотографиях), они могут подключиться. Затем они могут, например, преодолеть промежутки и ступеньки, где один-единственный робот отказал бы.
  • Используя свои интегрированные сила датчик, они могут координировать получение объекта в определенное место без использования явной связи. Это способ муравьи приносить добычу в гнездо.

Конечно, все другие датчики и исполнительные механизмы, которые также можно найти на других роботах, можно использовать для совместной работы, например, для поиска пищи.

Технические детали

Общий

  • Диаметр 12 см
  • Высота 15 см
  • 660 г
  • 2 LiIon батареи
  • 1 час автономной работы

Контроль

Изображение мобильного робота s-bot, поднимающегося на ступеньку в конфигурации swarm-bot.

Приводы

  • 2 дерева[проверять орфографию ]
  • поворот башни
  • возвышение жесткого захвата
  • жесткий захват
  • 3 оси боковой рычаг
  • боковой захват

Датчики

  • 15 инфракрасный датчики вокруг башни
  • 4 инфракрасный датчики под роботом
  • датчики положения на всех степенях свободы, кроме захвата
  • датчики силы и скорости на всех основных степенях свободы
  • 2 датчика влажности
  • 2 датчика температуры
  • 8 датчиков внешнего освещения вокруг башни
  • 4 акселерометры, которые позволяют трех-размерный ориентация
  • 1 640×480 камера датчик. Индивидуальная оптика на основе сферической зеркало обеспечивает всенаправленное зрение
  • 4 микрофоны
  • 2-х осевые датчики деформации конструкции
  • оптический барьер в захватах
S-бот ночью показывает цветное кольцо.

Светодиоды

Несколько s-ботов в конфигурации swarm-bot проходят через брешь.

Специальные возможности

S-боты могут подключаться к другим S-ботам для создания более крупной структуры, известной как рой-бот. Для этого они соединяются друг с другом с помощью жесткого зажима и кольца. У одного s-бота достаточно силы, чтобы поднять другого.

Интегрированное программное обеспечение

S-bot имеет собственный порт Linux, на котором работает Знакомый GNU / Linux распределение. Все датчики и исполнительные механизмы легко доступны через простой C API.

Рекомендации

  1. ^ «ЭПФЛ - ЛИС».
  2. ^ «ЭПФЛ - ЛИС».
  3. ^ Кэппс, Роберт (январь 2006 г.). "50 лучших роботов всех времен". Проводной. 14 (1).
Примечания

внешняя ссылка