Активный контроль подавления помех - Active disturbance rejection control
 | Эта статья может быть слишком техническим для большинства читателей, чтобы понять. Пожалуйста помогите улучшить это к сделать понятным для неспециалистов, не снимая технических деталей. (Май 2012 г.) (Узнайте, как и когда удалить этот шаблон сообщения) |
Активный контроль подавления помех[1][2] (или ADRC) наследуется от пропорционально-интегрально-производной (PID). Он объединяет всю мощь нелинейной обратной связи и полностью использует ее. Это надежный контроль метод, основанный на расширении системная модель с дополнительным и фиктивным переменная состояния, представляющий все, что пользователь не включает в математический описание растения. Это виртуальное состояние (сумма внутреннего и внешнего беспорядки, обычно обозначаемый как «полное возмущение») оценивается в режиме онлайн с помощью государственный наблюдатель и используется в управляющий сигнал чтобы отделить систему от действительного возмущения, действующего на объект. Эта функция подавления помех позволяет пользователю рассматривать рассматриваемую систему с помощью более простой модели, поскольку отрицательные эффекты неопределенности моделирования компенсируются в реальном времени. В результате оператору не требуется точное аналитическое описание системы, так как можно принять неизвестные части динамики как внутреннее возмущение в установке. Надежность и адаптивность этого метода делают его интересным решением в сценариях, где полное знание системы недоступно.
Компонент
Отслеживающий дифференциатор
Отслеживающий дифференциатор решает проблему с быстротой и чрезмерной атакой. Кроме того, это улучшает антишумовые характеристики контроллера. Сходимость ADRC доказана Го и его учениками.[3][4]
Наблюдатель расширенного состояния
Классический наблюдатель касается только состояния системы. ESO наблюдает за состоянием системы и внешними помехами. Он также может оценить возмущение неизвестной модели. Следовательно, ADRC не зависит от математической модели.
Нелинейный ПИД-регулятор
Успех ПИД-регулирования - это обратная связь по ошибке. ADRC использует нелинейную обратную связь по ошибке состояния, поэтому Хан назвал ее нелинейным PID. В системе линеаризации люди также могут использовать взвешенные ошибки состояния в качестве обратной связи.
Рекомендации
- ^ CACT В архиве 2015-04-12 в Wayback Machine, Центр передовых технологий управления, Государственный университет Кливленда, США.
- ^ [1], Хан Дж. От ПИД-регулятора к активному управлению подавлением помех [J]. Операции IEEE по промышленной электронике, 2009, 56 (3): 900-906.
- ^ [2], Го, Бао-Чжу и Чжи-Лян Чжао. «О схождении следящего дифференциатора». Международный журнал контроля 84.4 (2011): 693-701.
- ^ [3], Го Б. З., Чжао З. Л. О сходимости управления нелинейным активным подавлением помех для систем MIMO [J]. SIAM Journal on Control and Optimization, 2013, 51 (2): 1727-1757.