Решение для рук - Arm solution

В Прикладная математика как используется в инженерной области робототехника, рука решение представляет собой решение уравнений, позволяющих рассчитать точные конструктивные параметры рук робота таким образом, чтобы он мог совершать определенные движения.

Типичный промышленный робот состоит из сегментов фиксированной длины, которые соединяются либо на стыках, углы можно управлять, или по линейным направляющим, длину которых можно регулировать. Если каждый угол и скольжение расстояние известно, положение и ориентацию конца манипулятора робота относительно основания можно вычислить с помощью простого тригонометрия в управление роботом.

Идти другим путем - рассчитать углы и смещения, необходимые для достижения желаемого положения и ориентации - намного сложнее. Математическая процедура для этого называется рука решение. Для некоторых конструкций роботов, таких как Стэнфордская рука, Робот SCARA или же декартовых координатных роботов, это можно сделать в закрытая форма. Другие конструкции роботов требуют итеративный решение.

Смотрите также

внешняя ссылка

  • infolab.stanford.edu - Стэнфордская рука (1969), с такой конфигурацией, что математические вычисления (решения руки) были упрощены для ускорения вычислений