Чингиз (робот) - Genghis (robot)

Чингисский робот

Чингиз был шестиногим насекомым робот это было создано робототехник Родни Брукс в Массачусетский технологический институт. Брукс хотел решить проблему того, как сделать роботов умными, и предположил, что можно создавать роботов, демонстрирующих интеллект, используя "архитектура подчинения «это тип реактивной роботизированной архитектуры, в которой робот может реагировать на окружающий мир. [1] Его газета "Интеллект без представления", который по-прежнему пользуется большим уважением в области робототехника и Искусственный интеллект, далее излагает свои теории по этому поводу.

дизайн

Дизайн робота Genghis был вдохновлен насекомыми, которые обладают ограниченными функциями мозга, но обладают огромной функциональностью. Чтобы имитировать эту черту, обнаруженную у насекомых, Брукс «удалил все процессоры познания у Чингиз и оставил только датчики и код / ​​оборудование, позволяющее ему ходить». [2] Это позволило Чингизу связать ощущения с действием, предпринятым, когда у робота не было заранее запланированного пути, по которому он мог следовать, но он действовал, когда каждый датчик обнаруживал препятствие. Работая с Чингизом, Брукс впервые предложил свою «теорию интеллекта« ощущение-действие », которая должна была обойти узлы явного познания в пользу непосредственного соединения восприятия с действием». [2]

В Чингизе не было центрального контроллера для управления всеми возможными функциями робота, особенно в ногах. Вместо этого каждая нога имела свои собственные встроенные датчики, которые распознавали различные препятствия на своем пути. Каждая нога была запрограммирована на несколько базовых моделей поведения и знала, как реагировать в различных сценариях на основе обратной связи с сенсором. Ходьба превратилась в скоординированное усилие между всеми ногами, что привело к движению робота. Эти процессы существуют независимо, работают постоянно и запускаются всякий раз, когда выполняются сенсорные предварительные условия. [1]

Genghis был разработан для передвижения по сложной местности с множеством препятствий и возвышенностей. Для достижения этой функциональности при одновременном снижении общей сложности Брукс создал метод конечный автомат мысль, опирающаяся на «многоуровневую обработку»; базовое наложение новых черт на старые. [2] В Чингизе система управления была организована в «восемь инкрементальных уровней: вставание, простая ходьба, балансировка силы, подъем ног, усы, стабилизация шага, красться и красться». [1] На уровне обработки сложность каждого из восьми уровней конечного перемещения рассматривается отдельно каждым слоем, снижая нагрузку сложной обработки на процессоры на каждом уровне. [2]

Чингис сейчас проживает в Смитсоновский музей авиации и космонавтики.

использованная литература

  1. ^ а б c Брукс, Родни А., Флинн, Анита М., «Быстро, дешево и неконтролируемо: вторжение роботов в Солнечную систему», Журнал Британского межпланетного общества, 1989 г.
  2. ^ а б c d Брукс, Родни А., «Плоть и машины: как роботы изменят нас», Splinter, 2 февраля 2015 г.