Времяпролетная камера - Time-of-flight camera

Время пролета светового импульса, отражающегося от цели.

А времяпролетная камера (ToF камера) это дальность изображения система камеры, которая использует время полета методы определения расстояния между камерой и объектом для каждой точки изображения путем измерения времени прохождения искусственного светового сигнала, создаваемого лазером или ВЕЛ. Времяпролетные камеры на основе лазеров являются частью более широкого класса безсканирующих камер. ЛИДАР, в котором вся сцена захватывается каждым лазерным импульсом, в отличие от точки за точкой с лазерным лучом, как в сканирующих лидарных системах.[1]Времяпролетные камеры для гражданского применения начали появляться примерно в 2000 г.[2] поскольку полупроводниковые процессы позволяют достаточно быстро производить компоненты для таких устройств. Системы охватывают диапазон от нескольких сантиметров до нескольких километров. В разрешение по расстоянию около 1 см. В Пространственное разрешение Времяпролетных камер обычно меньше по сравнению со стандартными 2D-видеокамерами, с большинством имеющихся в продаже устройств с разрешением 320 × 240 пикселей или меньше по состоянию на 2011 год.[3][4][5][6] По сравнению с другими 3D лазерное сканирование При съемке 3D-изображений TOF-камеры работают быстрее, обеспечивая до 160 операций в секунду.[7]

Типы устройств

Было разработано несколько различных технологий для времяпролетных камер.

ВЧ-модулированные источники света с фазовыми детекторами

Фотонные смесительные устройства (PMD),[8] швейцарский рейнджер и CanestaVision[9] работают, модулируя исходящий луч РЧ несущей, а затем измеряя фазовый сдвиг этой несущей на стороне приемника. Этот подход имеет модульную проблему ошибок: измеренные диапазоны определяются по модулю длины волны РЧ несущей. Swiss Ranger - это компактное устройство ближнего действия с радиусом действия 5 или 10 метров и разрешением 176 x 144 пикселей. С помощью алгоритмов разворачивания фазы можно увеличить максимальный диапазон уникальности. PMD может обеспечивать дальность до 60 м. Освещение осуществляется импульсными светодиодами, а не лазером.[10] Разработчик CanestaVision Canesta был приобретен Microsoft в 2010 году. Kinect2 за Xbox One был основан на технологии ToF от Canesta.

Регистраторы со стробированием диапазона

Эти устройства имеют встроенную шторку в датчике изображения, которая открывается и закрывается с той же скоростью, что и световые импульсы. Поскольку часть каждого возвращающегося импульса блокируется заслонкой в ​​соответствии с его временем прибытия, количество полученного света зависит от расстояния, пройденного импульсом. Расстояние можно рассчитать с помощью уравнения z = р (S2 − S1) / 2(S1 + S2) + р / 2 для идеальной камеры. р - дальность действия камеры, определяемая прохождением светового импульса туда и обратно, S1 количество полученного светового импульса, и S2 количество заблокированного светового импульса.[11][12]

В ZCam компании 3DV Systems[1] это система с дистанционным управлением. Microsoft приобрела 3DV в 2009 году. Второе поколение Microsoft Kinect Датчик был разработан с использованием знаний, полученных от Canesta и 3DV Systems.[13]

Подобные принципы используются в линейке камер ToF, разработанной Фраунгофер Институт микроэлектронных схем и систем и TriDiCam. В этих камерах используются фотоприемники с быстрым электронным затвором.

Разрешение по глубине ToF-камер можно улучшить с помощью сверхбыстрых ПЗС-камер с усиленным стробированием. Эти камеры обеспечивают время стробирования до 200ps и позволяют настройку ToF с субмиллиметровым разрешением глубины.[14]

Создатели изображений со стробированием по дальности также могут использоваться при формировании 2D-изображений для подавления всего, что находится за пределами указанного диапазона расстояний, например, чтобы видеть сквозь туман. Импульсный лазер обеспечивает освещение, а оптический затвор позволяет свету достигать тепловизора только в течение желаемого периода времени.[15]

Прямые времяпролетные тепловизоры

Эти устройства измеряют прямое время пролета, необходимое для того, чтобы одиночный лазерный импульс покинул камеру и отразился обратно на матрицу фокальной плоскости. Также известный как «режим триггера», трехмерные изображения, полученные с использованием этой методологии, представляют собой полные пространственные и временные данные, записывая полные трехмерные сцены с помощью одного лазерного импульса. Это позволяет быстро получать и обрабатывать информацию о сцене в реальном времени. Для чувствительных ко времени автономных операций этот подход был продемонстрирован для автономных космических испытаний.[16] и операции, такие как используемые на OSIRIS-REx Образец астероида Бенну и возвращение[17] и автономная вертолетная посадка.[18][19]

Advanced Scientific Concepts, Inc. предоставляет системы технического зрения Direct TOF для конкретных приложений (например, воздушные, автомобильные, космические).[20] известные как камеры 3D Flash LIDAR. В их подходе используется InGaAs лавинный фотодиод (APD) или матрица фотоприемников PIN, способная отображать лазерный импульс в диапазоне длин волн от 980 до 1600 нм.

Составные части

Времяпролетная камера состоит из следующих компонентов:

  • Блок освещения: Он освещает сцену. Для источников света с ВЧ-модуляцией и формирователями изображения с фазовым детектором свет необходимо модулировать с высокой скоростью до 100 МГц, только Светодиоды или же лазерные диоды возможны. Для формирователей изображений Direct TOF используется один импульс на кадр (например, 30 Гц). В освещении обычно используется инфракрасный свет, чтобы сделать освещение ненавязчивым.
  • Оптика: Линза собирает отраженный свет и отображает окружающую среду на датчике изображения (матрице фокальной плоскости). Оптический полосовой фильтр пропускает только свет с той же длиной волны, что и осветительный прибор. Это помогает подавить посторонний свет и уменьшить шум.
  • Датчик изображений: Это сердце TOF камеры. Каждый пиксель измеряет время, которое потребовалось свету, чтобы пройти от осветительного устройства (лазера или светодиода) до объекта и обратно в матрицу фокальной плоскости. Для определения времени используются несколько разных подходов; видеть Типы устройств над.
  • Электроника драйвера: И осветительный прибор, и датчик изображения должны управляться высокоскоростными сигналами и синхронизироваться. Эти сигналы должны быть очень точными для получения высокого разрешения. Например, если сигналы между блоком освещения и датчиком сдвигаются всего на 10 пикосекунды, расстояние изменяется на 1,5 мм. Для сравнения: текущий Процессоры достигать частот до 3ГГц, что соответствует тактовым циклам около 300 пс - соответствующее «разрешение» составляет всего 45 мм.
  • Вычисления / Интерфейс: Расстояние рассчитывается прямо в камере. Для получения хорошей производительности также используются некоторые калибровочные данные. Затем камера предоставляет изображение расстояния через некоторый интерфейс, например USB или же Ethernet.

Принцип

Смотрите также: время полета
Принцип работы времяпролетной камеры:

В импульсном методе (1) расстояние d = c t/2 q2/q1 + q2 , где c - скорость света, t - длина импульса, q1 - накопленный заряд в пикселе, когда свет излучается, а q2 - накопленный заряд, когда это не так.

В методе непрерывных волн (2) d = c t/2π арктан q3 - q4/q1 - q2 .[21]
Диаграммы, иллюстрирующие принцип работы времяпролетной камеры с аналоговой синхронизацией

В простейшем варианте времяпролетной камеры используется световые импульсы или одиночный световой импульс. Освещение включается на очень короткое время, полученный световой импульс освещает сцену и отражается объектами в поле зрения. Объектив камеры собирает отраженный свет и отображает его на датчике или решетке фокальной плоскости. В зависимости от расстояния приходящий свет задерживается. Поскольку свет имеет скорость примерно c = 300000000 метров в секунду, эта задержка очень мала: объект на расстоянии 2,5 м задерживает свет на:[22]

Для решеток с амплитудной модуляцией ширина импульса освещения определяет максимальный диапазон, с которым камера может работать. При ширине импульса, например, 50 нс, диапазон ограничен

Эти короткие промежутки времени показывают, что блок освещения является важной частью системы. Только специальные светодиоды или лазеры позволяют генерировать такие короткие импульсы.

Сингл пиксель состоит из фоточувствительного элемента (например, фотодиод ). Он преобразует падающий свет в ток. В аналоговых преобразователях времени, подключенных к фотодиоду, являются быстрые переключатели, которые направляют ток на один из двух (или нескольких) элементов памяти (например, конденсатор ), которые действуют как элементы суммирования. В устройствах формирования изображений цифрового времени счетчик времени, который может работать на нескольких гигагерцах, подключен к каждому пикселю фотодетектора и прекращает отсчет при обнаружении света.

На схеме аналогового таймера с матричной модуляцией с амплитудной модуляцией пиксель использует два переключателя (G1 и G2) и два элемента памяти (S1 и S2). Переключатели управляются импульсом той же длины, что и световой импульс, при этом управляющий сигнал переключателя G2 задерживается точно на ширину импульса. В зависимости от задержки только часть светового импульса отбирается через G1 в S1, другая часть сохраняется в S2. В зависимости от расстояния соотношение между S1 и S2 изменяется, как показано на чертеже.[9] Поскольку только небольшое количество света попадает на датчик в течение 50 нс, посылается и накапливается не один, а несколько тысяч импульсов (частота повторения tR), что увеличивает соотношение сигнал шум.

После экспонирования пиксель считывается, и на следующих этапах измеряются сигналы S1 и S2. Поскольку длина светового импульса определена, расстояние можно рассчитать по формуле:

В этом примере сигналы имеют следующие значения: S1 = 0,66 и S2 = 0,33. Таким образом, расстояние составляет:

В присутствии фоновый свет, элементы памяти получают дополнительную часть сигнала. Это нарушит измерение расстояния. Чтобы исключить фоновую часть сигнала, все измерение можно провести второй раз при выключенном освещении. Если объекты находятся дальше, чем диапазон расстояний, результат также неверен. Здесь второе измерение с задержкой управляющих сигналов на дополнительную длительность импульса помогает подавить такие объекты. Другие системы работают с источником света с синусоидальной модуляцией вместо источника импульсов.

Для формирователей изображений прямого действия, таких как 3D Flash LIDAR, лазер излучает одиночный короткий импульс длительностью от 5 до 10 нс. Событие T-zero (время, когда импульс покидает камеру) устанавливается путем прямого захвата импульса и его маршрутизации на матрицу фокальной плоскости. Т-ноль используется для сравнения времени возврата отраженного импульса на различные пиксели массива фокальной плоскости. Сравнивая Т-ноль и захваченный возвращенный импульс и сравнивая разницу во времени, каждый пиксель точно выводит прямое измерение времени пролета. Время прохождения одиночного импульса на 100 метров составляет 660 нс. С помощью импульса 10 нс сцена освещается, а диапазон и интенсивность фиксируются менее чем за 1 микросекунду.

Преимущества

Простота

В отличие от стереозрение или же системы триангуляции, вся система очень компактна: подсветка располагается рядом с линзой, тогда как для других систем требуется определенная минимальная базовая линия. В отличие от системы лазерного сканирования, никаких механических движущихся частей не требуется.

Эффективный алгоритм расстояния

Это прямой процесс извлечения информации о расстоянии из выходных сигналов датчика TOF. В результате эта задача использует только небольшую вычислительную мощность, опять же в отличие от стереозрения, где реализованы сложные алгоритмы корреляции. После извлечения данных о расстоянии, например, обнаружение объекта также является простым процессом для выполнения. из-за того, что алгоритмы не нарушаются узорами на объекте.

Скорость

Времяпролетные камеры могут измерять расстояния в пределах всей сцены за один снимок. Поскольку камеры развивают скорость до 160 кадров в секунду, они идеально подходят для использования в приложениях реального времени.

Недостатки

Фоновый свет

При использовании CMOS или других интегрирующих детекторов или сенсоров, которые используют видимый или ближний инфракрасный свет (400–700 нм), хотя большая часть фонового света, исходящего от искусственного освещения или солнца, подавляется, пиксель все равно должен обеспечивать высокий динамический диапазон. Фоновый свет также генерирует электроны, которые необходимо накапливать. Например, блоки освещения во многих современных камерах TOF могут обеспечивать уровень освещенности около 1 Вт. В Солнце обладает силой освещения около 1050 Вт на квадратный метр и 50 Вт после оптический полосовой фильтр. Следовательно, если освещенная сцена имеет размер 1 квадратный метр, солнечный свет в 50 раз сильнее модулированного сигнала. Для неинтегрируемых датчиков TOF, которые не интегрируют свет во времени и используют детекторы ближнего инфракрасного диапазона (InGaAs) для захвата короткого лазерного импульса, прямой просмотр солнца не является проблемой, потому что изображение не интегрируется во времени, скорее захватывается в течение короткого цикла сбора данных, обычно менее 1 микросекунды. Такие датчики TOF используются в космических приложениях.[17] и с учетом автомобильных приложений.[23]

Вмешательство

В некоторых типах устройств TOF (но не во всех), если несколько времяпролетных камер работают одновременно, камеры TOF могут мешать измерениям друг друга. Существует несколько возможностей решения этой проблемы:

  • Временное мультиплексирование: Система управления запускает измерения отдельных камер последовательно, так что одновременно активен только один блок освещения.
  • Различные частоты модуляции: Если камеры модулируют свой свет с разными частотами модуляции, их свет собирается в других системах только как фоновая подсветка, но не мешает измерению расстояния.

Для камер типа Direct TOF, которые используют одиночный лазерный импульс для освещения, поскольку одиночный лазерный импульс короткий (например, 10 наносекунд), время пути туда и обратно к объектам в поле зрения и от них соответственно коротко (например, 100 метров = 660 нс TOF туда и обратно). Для имидж-сканера, снимающего с частотой 30 Гц, вероятность мешающего взаимодействия - это время, в течение которого окно захвата камеры открыто, деленное на время между лазерными импульсами, или приблизительно 1 из 50 000 (0,66 мкс, деленное на 33 мс).

Множественные отражения

В отличие от систем лазерного сканирования, в которых освещается одна точка, времяпролетные камеры освещают всю сцену. Для устройства разности фаз (матрица с амплитудной модуляцией) из-за множественных отражений свет может достигать объектов по нескольким путям. Следовательно, измеренное расстояние может быть больше истинного. Формирователи прямого изображения TOF уязвимы, если свет отражается от зеркальной поверхности. Доступны опубликованные статьи, в которых описываются сильные и слабые стороны различных устройств и подходов TOF.[24]

Приложения

Дальность изображения человеческого лица, снятого времяпролетной камерой (изображение художника)

Автомобильные приложения

Времяпролетные камеры используются в функциях помощи и безопасности для передовых автомобильных приложений, таких как активная безопасность пешеходов, обнаружение повреждений и внутренних приложений, таких как обнаружение сбоя (OOP).[25][26]

Человеко-машинный интерфейс и игры

Поскольку времяпролетные камеры предоставляют изображения расстояния в режиме реального времени, легко отслеживать перемещения людей. Это позволяет по-новому взаимодействовать с потребительскими устройствами, такими как телевизоры. Еще одна тема - использование этого типа камер для взаимодействия с играми на игровых консолях.[27] Второе поколение Kinect датчик изначально включен в Xbox One консоль использовала времяпролетную камеру для съемки дальности,[28] включение естественные пользовательские интерфейсы и игровые приложения, использующие компьютерное зрение и распознавание жеста техники. творческий и Intel также предоставляет аналогичный тип интерактивной камеры времени полета для жестов для игр, Senz3D, основанный на камере DepthSense 325 от Софткинетический.[29].Infineon и PMD Technologies включить крошечные встроенные 3D-камеры глубины для управления жестами с близкого расстояния потребительских устройств, таких как моноблоки и ноутбуки (камеры Picco flexx и Picco monstar).[30]

Камеры для смартфонов

В Samsung Galaxy Note 10 оснащен тремя объективами задней камеры и камерой ToF (только версия 10+).

По состоянию на 2019 год несколько смартфоны включать времяпролетные камеры. В основном они используются для улучшения качества фотографий, предоставляя программному обеспечению камеры информацию о переднем и заднем планах.[31]

Первый мобильный телефон с такой технологией - LG G3, выпущенный в начале 2014 года.[32]

Измерение и машинное зрение

Изображение диапазона с измерениями высоты

Другие приложения - это измерительные задачи, например для высоты заполнения силосов. В промышленных машинное зрение, времяпролетная камера помогает классифицировать и определять местонахождение объектов для использования роботами, например, предметов, проходящих по конвейеру. Органы управления дверьми могут легко отличить животных от людей, достигающих двери.

Робототехника

Еще одно применение этих камер - область робототехники: мобильные роботы могут очень быстро составлять карту своего окружения, позволяя им избегать препятствий или следовать за ведущим человеком. Поскольку расчет расстояния прост, требуется лишь небольшая вычислительная мощность.

Топография Земли

Камеры ToF использовались для получения цифровые модели рельефа поверхности Земли топография,[33] для учебы в геоморфология.

Бренды

Активные бренды (по состоянию на 2011 г.)

  • ESPROS - чипы 3D TOF, камера и модуль TOF для автомобилей, робототехники, промышленных приложений и IoT.
  • 3D Flash LIDAR камеры и системы технического зрения от Advanced Scientific Concepts, Inc. для авиационных, автомобильных и космических приложений
  • DepthSense - камеры и модули TOF, включая датчик RGB и микрофоны от SoftKinetic
  • IRMA MATRIX - TOF камера, используемая для автоматического подсчета пассажиров в мобильных и стационарных приложениях iris-GmbH
  • Kinect - платформа пользовательского интерфейса громкой связи от Microsoft для игровых консолей и ПК, используя времяпролетные камеры во втором поколении сенсорных устройств.[28]
  • pmd - эталонные конструкции и программное обеспечение камер (pmd [vision], включая модули TOF [CamBoard]) и формирователи изображений TOF (PhotonICs) от PMD Technologies
  • real.IZ 2 + 3D - TOF-камера высокого разрешения SXGA (1280 × 1024), разработанная стартап компания odos imaging, интеграция обычного захвата изображения с диапазоном TOF в одном и том же датчике. На основе технологии, разработанной в Сименс.
  • Senz3D - камера TOF от Creative и Intel на основе камеры DepthSense 325 от Softkinetic, используемая для игр.[29]
  • БОЛЬНОЙ - Промышленные 3D-камеры TOF (Visionary-T) для промышленных приложений и программного обеспечения[34]
  • Датчик 3D MLI - формирователь изображения TOF, модули, камеры и программное обеспечение от IEE (International Electronics & Engineering) на основе модулированной интенсивности света (MLI)
  • TOFCam Stanley - камера TOF от Stanley Electric
  • TriDiCam - модули и программное обеспечение TOF, имидж-сканер TOF, первоначально разработанный Фраунгофер Институт микроэлектронных схем и систем, сейчас разрабатываемый дочерней компанией TriDiCam
  • Hakvision - стереокамера TOF
  • Cube eye - ToF Camera and Modules, разрешение VGA, веб-сайт: www.cube-eye.co.kr

Несуществующие бренды

  • CanestaVision[35] - Модули и программное обеспечение TOF от Canesta (компания приобретена Microsoft в 2010 году)
  • D-IMager - камера TOF от Panasonic Electric Works
  • OptriCam - камеры и модули TOF от Optrima (ребрендинг DepthSense до слияния SoftKinetic в 2011 году)
  • ZCam - Камеры TOF от 3DV Systems, интегрирующие полноцветное видео с информацией о глубине (активы проданы Microsoft в 2009 году)
  • SwissRanger - линейка промышленных камер с функцией TOF, первоначально разработанная Центром электроники и микротехники (Centre Suisse d'Electronique et Microtechnique), S.A. (CSEM ), теперь разработанная Визуализация Mesa (Mesa Imaging, приобретенная Heptagon в 2014 г.)
  • Фотоник - Камеры TOF и программное обеспечение на базе CMOS-чипа Panasonic (Fotonic приобретена Autoliv в 2018 году)
  • S.Cube - ToF-камера и модули от Кубический глаз

  • D-IMager от Panasonic

  • pmd [vision] CamCube, автор: PMD Technologies

  • SwissRanger 4000 от MESA Imaging

  • FOTONIC-B70 от Fotonic

  • Датчик 3D MLI от IEE S.A.

  • Прототип камеры ARTTS

  • pmd [vision] CamBoard, автор: PMD Technologies

  • Kinect за Xbox One от Microsoft

Смотрите также

Рекомендации

  1. ^ а б Иддан, Гавриил Дж.; Яхав, Гиора (24 января 2001 г.). «Трехмерное изображение в студии (и где-то еще…)» (PDF). Труды SPIE. 4298. Сан-Хосе, Калифорния: SPIE (опубликовано 29 апреля 2003 г.). п. 48. Дои:10.1117/12.424913. Архивировано из оригинал (PDF) на 2009-06-12. Получено 2009-08-17. [Времяпролетная] камера принадлежит к более широкой группе датчиков, известной как лидары без сканера (то есть лазерный радар без механического сканера); ранний [1990] пример - [Мэрион В.] Скотт и его последователи в Сандиа.
  2. ^ «Эволюция продукта». 3DV Systems. Архивировано из оригинал на 2009-02-28. Получено 2009-02-19. Z-Cam, первая видеокамера глубины, была выпущена в 2000 году и предназначалась в первую очередь для вещательных организаций.
  3. ^ Шуон, Себастьян; Теобальт, Кристиан; Дэвис, Джеймс; Трун, Себастьян (15.07.2008). «Качественное сканирование с использованием времяпролетного глубинного сверхразрешения» (PDF). Конференция IEEE Computer Society по компьютерному зрению и семинарам по распознаванию образов, 2008 г.. Институт инженеров по электротехнике и электронике. С. 1–7. CiteSeerX  10.1.1.420.2946. Дои:10.1109 / CVPRW.2008.4563171. ISBN  978-1-4244-2339-2. Получено 2009-07-31. Z-cam может измерять глубину полного кадра со скоростью видео и с разрешением 320 × 240 пикселей.
  4. ^ "Новейший 3D-датчик Canesta -" Cobra "... 3D-датчик глубины CMOS с самым высоким разрешением в мире" (Flash-видео). Саннивейл, Калифорния: Canesta. 2010-10-25. Датчик глубины Canesta "Cobra" 320 x 200, разрешение по глубине 1 мм, питание от USB, от 30 до 100 кадров в секунду […] Полный модуль камеры размером с серебряный доллар
  5. ^ «Спецификация SR4000» (PDF) (Ред. 2.6). Цюрих, Швейцария: Mesa Imaging. Август 2009 года: 1. Получено 2009-08-18. 176 x 144 пикселей (QCIF) Цитировать журнал требует | журнал = (помощь)
  6. ^ "PMD [Vision] CamCube 2.0 Datasheet" (PDF) (№ 20090601 ред.). Зиген, Германия: PMD Technologies. 2009-06-01: 5. Архивировано из оригинал (PDF) на 2012-02-25. Получено 2009-07-31. Тип сенсора: PhotonICs PMD 41k-S (204 x 204) Цитировать журнал требует | журнал = (помощь)
  7. ^ http://ww2.bluetechnix.com/en/products/depthsensing/list/argos/
  8. ^ Кристоф Хеккенкамп: Das magische Auge - Grundlagen der Bildverarbeitung: Das PMD Prinzip. В: Осмотреть. № 1. 2008. С. 25–28.
  9. ^ а б Гоктурк, Салих Бурак; Ялчин, Хакан; Бамджи, Сайрус (24 января 2005 г.). «Времяпролетный датчик глубины - описание системы, проблемы и решения» (PDF). Конференция IEEE Computer Society по компьютерному зрению и семинарам по распознаванию образов, 2004 г.: 35–45. Дои:10.1109 / CVPR.2004.291. Архивировано из оригинал (PDF) на 2007-06-23. Получено 2009-07-31. Дифференциальная структура накапливает фотогенерированные заряды в двух узлах сбора, используя два модулированных затвора. Сигналы модуляции затвора синхронизируются с источником света, и, следовательно, в зависимости от фазы входящего света один узел собирает больше зарядов, чем другой. В конце интегрирования разность напряжений между двумя узлами считывается как мера фазы отраженного света.
  10. ^ "Mesa Imaging - Продукция". 17 августа 2009 г.
  11. ^ Патент США 5081530, Медина, Антонио, "Трехмерная камера и дальномер", выпущенный 1992-01-14, назначен Медине, Антонио 
  12. ^ Медина А, Гая Ф, Посо Ф (2006). «Компактный лазерный радар и трехмерная камера». J. Opt. Soc. Являюсь. А. 23 (4): 800–805. Bibcode:2006JOSAA..23..800M. Дои:10.1364 / JOSAA.23.000800. PMID  16604759.
  13. ^ «В комплект разработчика Kinect для Windows, запланированный на ноябрь, добавлена ​​технология« зеленого экрана »». PCWorld. 2013-06-26.
  14. ^ "Субмиллиметровый трехмерный лазерный радар для инспекции плит космического корабля" .pdf " (PDF).
  15. ^ «Sea-Lynx Gated Camera - система активных лазерных камер» (PDF). Архивировано из оригинал (PDF) на 13.08.2010.
  16. ^ Рейсс, Роберт; Амзаердян, Фарзин; Булышев Александр; Робак, Винсент (4 июня 2013 г.). Тернер, Монте Д; Камерман, Гэри В. (ред.). «Полетные испытания на вертолете технологии 3D-изображений со вспышкой LIDAR для безопасной, автономной и точной планетарной посадки» (PDF). Лазерные радарные технологии и их применение XVIII. 8731: 87310H. Bibcode:2013SPIE.8731E..0HR. Дои:10.1117/12.2015961. HDL:2060/20130013472.
  17. ^ а б «Камера 3D Flash LIDAR от ASC выбрана для миссии по астероиду OSIRIS-REx». NASASpaceFlight.com. 2012-05-13.
  18. ^ http://e-vmi.com/pdf/2012_VMI_AUVSI_Report.pdf
  19. ^ «Программа автономных воздушных грузовых / инженерных систем». Управление военно-морских исследований. Архивировано из оригинал на 2014-04-06.
  20. ^ "Товары". Передовые научные концепции.
  21. ^ "Времяпролетная камера - введение". Mouser Electronics.
  22. ^ «Фиксируемый пиксель CCD / CMOS для дальномерного изображения: проблемы, ограничения и современное состояние» - CSEM
  23. ^ «Авто». Передовые научные концепции.
  24. ^ Aue, Jan; Лангер, Дирк; Мюллер-Бесслер, Бернхард; Хунке, Буркхард (09.06.2011). «Эффективная сегментация облаков точек 3D LIDAR для обработки частичной окклюзии». Симпозиум IEEE по интеллектуальным транспортным средствам (IV) 2011 г.. Баден-Баден, Германия: IEEE. Дои:10.1109 / ivs.2011.5940442. ISBN  978-1-4577-0890-9.
  25. ^ Сюй, Стивен; Ачарья, Сунил; Рафии, Аббас; Нью, Ричард (25 апреля 2006 г.). Характеристики времяпролетной камеры для интеллектуальных приложений безопасности транспортных средств (PDF). Усовершенствованные микросистемы для автомобильной промышленности 2006. ВДИ-Буч. Springer. С. 205–219. CiteSeerX  10.1.1.112.6869. Дои:10.1007/3-540-33410-6_16. ISBN  978-3-540-33410-1. Архивировано из оригинал (PDF) на 2006-12-06. Получено 2018-06-25.
  26. ^ Эльхалили, Омар; Schrey, Olaf M .; Ульфиг, Вибке; Брокхерде, Вернер; Hosticka, Bedrich J. (сентябрь 2006 г.), «Времяпролетный датчик изображения 3-D CMOS 64x8 пикселей для систем безопасности автомобилей», Европейская конференция по твердотельным схемам 2006 г., стр. 568–571, Дои:10.1109 / ESSCIR.2006.307488, ISBN  978-1-4244-0302-8, получено 2010-03-05
  27. ^ Капитан, Шон (1 мая 2008 г.). «Игра вне контроля». PopSci.com. Популярная наука. Получено 2009-06-15.
  28. ^ а б Рубин, Питер (21.05.2013). «Эксклюзивный первый взгляд на Xbox One». Проводной. Проводной журнал. Получено 2013-05-22.
  29. ^ а б Стерлинг, Брюс (4 июня 2013 г.). «Дополненная реальность: камера глубины SoftKinetic 3D и периферийная камера Creative Senz3D для устройств Intel». Проводной журнал. Получено 2013-07-02.
  30. ^ Лай, Ричард. «PMD и Infineon для создания крошечных интегрированных 3D-камер глубины (практическое)». Engadget. Получено 2013-10-09.
  31. ^ Хайнцман, Эндрю (04.04.2019). «Что такое Time of Flight (ToF) камера и почему она есть в моем телефоне?». How-To Компьютерщик.
  32. ^ Времяпролетная технология, разработанная в смартфоне - SensorTips.com, 17 октября 2014 г.
  33. ^ Ниче, М .; Turowski, J.M .; Badoux, A .; Rickenmann, D .; Kohoutek, T. K .; Паули, М .; Киршнер, Дж. У. (2013). «Дистанционная съемка: новый метод топографических измерений с высоким разрешением на малых и средних полевых участках». Процессы земной поверхности и формы рельефа. 38 (8): 810. Bibcode:2013ESPL ... 38..810N. Дои:10.1002 / esp.3322.
  34. ^ TBA. "SICK - Visionary-T y Visionary-B: 3D de un vistazo - Обработка и хранение". www.handling-storage.com (на испанском). Получено 2017-04-18.
  35. ^ «Технология TowerJazz CIS, выбранная Canesta для потребительских датчиков трехмерного изображения». Деловой провод. 21 июня 2010 г.. Получено 2013-10-29. Canesta Inc. использует технологию CMOS-датчика изображения (CIS) TowerJazz для производства своих инновационных датчиков изображения CanestaVision 3-D.

дальнейшее чтение

  • Хансард, Майлз; Ли, Сынкю; Чой, Оук; Horaud, Раду (2012). «Времяпролетные камеры: принципы, методы и применение» (PDF). SpringerBriefs по компьютерным наукам (PDF). Дои:10.1007/978-1-4471-4658-2. ISBN  978-1-4471-4657-5. В этой книге описываются различные недавние исследования в области построения изображений времени пролета: […] лежащий в основе принцип измерения […] связанные источники ошибок и двусмысленности […] геометрическая калибровка времяпролетных камер, особенно при использовании в сочетании с обычными цветными камерами [… и] используют данные времени пролета в сочетании с традиционными методами согласования стереозвуков. В пяти главах описывается полный конвейер трехмерной реконструкции глубины и цвета.