Кабельные роботы - Cable robots
Роботы с тросовым приводом (называемые также роботами с тросовой подвеской и роботами с тросовым приводом) являются разновидностью параллельные манипуляторы в котором гибкий кабели используются как приводы. Один конец каждого кабеля наматывается на ротор скрученный мотор, а другой конец подключен к рабочий орган. Одним из известных примеров кабельных роботов является SKYCAM который используется для перемещения подвешенного камера в стадионы. Кабели намного легче жестких звеньев серийного или параллельный робот, и можно использовать очень длинные тросы, не делая механизм массивным. В результате рабочий орган кабельного робота может достичь высокой ускорения и скорости и работать в очень большом рабочем пространстве (например, на стадионе). Многочисленные инженерное дело статьи изучили кинематика и динамика кабельных роботов (например, см. [1] В Международный журнал исследований робототехники 27.9 (2008): 1007-1026. для расширенной концепции). Динамический анализ кабельных роботов отличается от анализа других параллельных роботов, потому что кабели могут только тянуть объект, но не могут толкать. Следовательно, манипулятор способен выполнять задачу только в том случае, если сила во всех кабелях неотрицательные. Соответственно, рабочее пространство кабельных роботов определяется как область в пространстве, где рабочий орган может прикладывать требуемый гаечный ключ (векторы силы и момента) к окружающей среде, пока все кабели находятся в напряжение (неотрицательные силы). Многие исследовательские работы посвящены анализу рабочего пространства и оптимизации кабельных роботов. Рабочее пространство и управляемость кабельных роботов можно улучшить, добавив кабели в конструкцию робота. Как следствие, избыточность играет ключевую роль в конструкции кабельных роботов.
Однако анализ рабочего пространства и получение положительного напряжения в кабелях избыточный Кабельный робот может быть сложным. В общем, для резервного робота может существовать бесконечное решение, но для резервного робота с кабелем решение приемлемо только в том случае, если все элементы вектора натяжения неотрицательны. Найти такое решение может быть непросто, особенно если рабочий орган работает с траектория и желательно непрерывное и плавное распределение напряжений в кабелях. В литературе было представлено несколько методов решения таких проблем. вычислительный метод вводится на основе Оптимизация роя частиц метод нахождения непрерывных гладких решений вдоль траектории для обычного резервного кабельного робота).
Помимо роботов с параллельным кабелем, кабели использовались в качестве приводы в серийных роботах. Используя кабели в качестве приводов, механизм может быть намного меньше и легче (например, механизм пальца человека, приводимый в действие кабелями, представлен в [2]).
Рекомендации
- ^ О. Сабер (2014), «Космический трансляционный кабельный робот». Журнал механизмов и робототехники (ASME), Дои: 10.1115/1.4028287.
- ^ С. Абяне, О. Сабер, Х. Зохур (2013 г.), «Управляемый тросом механизм захвата с использованием ограничений блокировки / разблокировки», в материалах Международной технической конференции по проектированию и проектированию ASME, а также конференции «Компьютеры и информация в инженерии» (IDETC / CIE) , 4–7 августа, Портленд, Орегон, DETC2013-13109.