Смещение Schoenflies - Schoenflies displacement

Смещение (или движение) Шёнфлиса (или Шёнфлиса) - это движение твердого тела, состоящее из линейного движения в трехмерном пространстве плюс одна ориентация вокруг оси с фиксированным направлением.[1] В роботизированных манипуляциях это обычное движение, поскольку многие операции захвата и размещения требуют перемещения объекта из одной плоскости и помещения его с другой ориентацией на другую параллельную плоскость (например, размещение компонентов на печатной плате ). Этих роботов обычно называют генераторами движения Шенфли.[2]

Поскольку Манипулятор SCARA был одним из первых манипуляторов, обеспечивающих подобное движение, это часто называют движением типа SCARA.[3] Сегодня многие роботы-манипуляторы, в том числе некоторые с параллельная кинематическая архитектура, используются в промышленности для различных применений, от производства электроники до пищевой и упаковочной промышленности.[4][5][6]

Смотрите также

Рекомендации

  1. ^ Каррикато, Марко (май 2005 г.). "Полностью изотропные параллельные механизмы четырех степеней свободы для движения Шенфли". Международный журнал исследований робототехники. 24 (5): 397–414. Дои:10.1177/0278364905053688.
  2. ^ «Кинетостатическая конструкция инновационного генератора движения Шенфлиса».
  3. ^ Анхелес, Хорхе; Каро, Стефан; Хан, Васим; Морозов, Алексей (июль 2006 г.). «Кинетостатический дизайн инновационного генератора движения Schönflies». Труды Института инженеров-механиков, часть C: журнал машиностроения. 220 (7): 935–943. CiteSeerX  10.1.1.406.7270. Дои:10.1243 / 09544062JMES258.
  4. ^ ABB. «IRB 360 Flexpicker». Получено 12 октября 2014.
  5. ^ Адепт. «Параллельный робот (Робот Дельта): Адепт Кватро». Получено 12 октября 2014.
  6. ^ Fanuc. «Робот М-1иА Дельта». Получено 12 октября 2014.